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随着AR技术的兴起，越来越多设备开始支持这种数字增强功能。但有时候，设备无法精确地使用计算机生成内容来增强物理环境。例如，设备会在不合适的位置显示虚拟对象。

针对这种情况，苹果希望利用多设备的图像来进行定位和映射，从而提高虚拟对象显示位置的精确性。

名为“Localization And Mapping Using Images From Multiple Devices”的专利申请指出，所述映射和定位方法由包含显示屏、摄像头传感器和运动传感器的第一电子设备执行。所述方法包括：通过摄像头获取第一图像数据；使用运动传感器获取运动数据；接收与第二电子设备对应的信息；使用第一图像数据、运动数据，以及与第二电子设备对应的信息生成第一电子设备的第一姿态表示；以及在显示器中显示虚拟对象。其中，虚拟对象的显示是基于第一电子设备的第一姿态表示。

例如在上面的专利图中，电子设备200A和电子设备200B用于增强用户的物理环境视图。电子设备200a和电子设备200b显示由各自摄像传感器所捕获的物理环境图像。除了显示诸如立方体202a和202b等物理对象的图像之外，电子设备200a和电子设备200b同时可以显示虚拟对象，从而增强用户的物理环境视图。

针对这种情况，电子设备200a和电子设备200b可以相对于物理环境确定自己的姿态（如位置和方向）。

电子设备200a可以使用例如视觉惯性里程计等SLAM技术来启动关于物理环境的映射和定位过程。但为了提高电子设备200a的位置估计精度，系统需要更多的数据，特别是关于物理环境中的显著特征的三维位置数据。

所以，除了利用电子设备200a产生的数据之外，苹果指出可以使用第二设备（如电子设备200b）产生的数据。

在一些实施例中，电子设备200a接收由电子设备200b捕获的图像数据和/或电子设备200b的相应姿势估计。在一些实施例中，电子设备200a使用接收到的图像数据和/或电子设备200b的相应姿态估计来生成电子设备200a的姿态估计，亦即在现有的姿态估计基础进行优化精细。

通过增加用于估计设备姿态的数据量，我们能够减少与姿态估计相关的误差，从而在执行计算机内容生成技术时提供更优的用户体验。

相关专利：

Localization And Mapping Using Images From Multiple Devices

https://patent.yivian.com/9761.html

名为“Localization And Mapping Using Images From Multiple Devices”的专利申请最初在2019年8月提交，并在日前由美国专利商标局公布。